PEEKロボットRV減速機は、ピーク（ポリエーテルエーテルケトン）複合材料をRV（ロータリーベクトル）伝動構造に適用した高精度減速装置であり、RV減速機の高剛性とPEEK材料の軽量化の利点を融合させています。以下では、構造革新、材料特性、性能指標、および適用シナリオの観点からご紹介します。
I. 構造革新
2段減速構造を採用し、第1段は遊星歯車減速（太陽歯車＋3つの遊星歯車）、第2段はサイクロイド風車減速（位相差180°のサイクロイド風車2つ）です。コアとなる伝動部品のうち、サイクロイド風車は30％炭素繊維強化PEEK射出成形品、風車歯はPEEK-金属複合構造（外側PEEK耐摩耗層＋鋼製コアシャフト）、偏心軸軸受ハウジングにはPEEK自己潤滑ブッシングを一体化し、オイルレスでの長期運転を可能にしました。全体構造は有限要素トポロジーによって最適化され、従来の鋼製RV減速機と比較して部品点数を25％削減しました。
II. 材料特性
強度対重量比の優位性：PEEKサイクロイドホイールの引張強度は180MPaに達し、密度はわずか1.45g/cm³で、スチールサイクロイドホイールと比較して55%の軽量化を実現します。同時に、炭素繊維配向設計により、歯底曲げ強度は40%向上しています。
動的性能：材料の減衰係数は0.02（鋼の場合は0.001）で、伝送ノイズを15〜20dB低減し、共振周波数を3000Hz以上に高めます。
環境適応性: -60℃～220℃の温度範囲内で安定した機械的特性を維持し、油圧油やギアオイルによる侵食に耐性があり、IP67保護レベル要件を満たしています。
3. コアパフォーマンス指標
伝達精度：バックラッシュ≤15秒角、繰り返し位置決め精度±5秒角、無負荷始動トルク変動≤3%。
負荷容量：定格出力トルク80～300N・m（対応機種RV-40～RV-110）、短時間過負荷係数2.5倍。
効率と寿命: 伝達効率 94% ～ 96% (2000 回転数 入力時)、平均故障間隔 (平均故障間隔) 20,000 時間 (定格条件下で)。
IV. 典型的なアプリケーションシナリオ
ヒューマノイドロボット：テスラ Optimusの股関節駆動部など、腰回転関節や膝関節などの大荷重部位（200N・mクラスの減速機が必要）。
産業用ロボット：6 軸機械アームの J2/J3 軸。従来のハーモニック減速機に代わるもので、より高い剛性を実現します。
ハイエンド機器: 軽量かつミクロンレベルの位置決め精度の要件を同時に満たす必要がある半導体ウェーハハンドリングロボット、外科用ロボットのエンドエフェクタ。
